C
CHOTDIY.STORE
QUAY LẠI DANH SÁCH DỰ ÁN
AI ROBOTICS•ARCHITECTURE SPECIFICATION

Robot T-Rax: Organic Non-Verbal Droid Architecture

Robot trợ lý biểu cảm phi ngôn ngữ trên nền tảng XiaoZhi AI Voice Assistant Framework (ESP32-S3) với âm thanh R2-D2 và động học hữu cơ

GitHub RepositoryXem bo mạch hoàn thiện (Robot T-Rax (Organic Non-Verbal Droid)) →Xem Cẩm Nang Toàn Diện →

Mô Hình Thiết Kế & 3D Render Phần Cứng

HIGH-FIDELITY HARDWARE CAD RENDER
Robot T-Rax: Organic Non-Verbal Droid Architecture 3D Render
CAD PROTOTYPE • REVISION 2026CHOTDIY HARDWARE LAB

Tổng quan giải pháp & Kiến trúc kỹ thuật

T-Rax được thiết kế như một robot trợ lý biểu cảm phi ngôn ngữ hoàn chỉnh (Organic Non-Verbal Droid) xây dựng trên nền tảng XiaoZhi AI Voice Assistant Framework và ESP-IDF cho vi điều khiển ESP32-S3 SuperMini. Thay vì giọng nói tổng hợp nhân tạo, T-Rax giao tiếp bằng các chuỗi âm thanh chirp và sweep phong cách R2-D2 tổng hợp thời gian thực truyền trực tiếp qua I2S DMA tới DAC/Amp MAX98357A và micro MEMS INMP441. Động cơ chuyển động hữu cơ (Organic Motion Engine) tính toán quỹ đạo phi tuyến (Cubic Ease-In-Out, Back Ease-Out đàn hồi) cho cụm cổ servo Pan/Tilt 2 trục và mô phỏng nhịp thở tự nhiên (Micro-Jitter Breathing Simulation 0.5° - 1.2°) khi ở trạng thái nghỉ. Cảm biến khoảng cách Laser Time-of-Flight VL53L0X giúp robot tự động né vật cản, kết hợp hệ thống bánh xích DRV8833 Dual H-Bridge và mắt LED trạng thái WS2812 RGB.

Cấu trúc Module Firmware (ESP-IDF / FreeRTOS)

TASK EXECUTION & MEMORY DOMAIN
> r2d2_acoustic_synth: Tổng hợp chuỗi âm thanh chirp/sweep R2-D2 qua I2S DMA
> organic_motion_engine: Bộ giải quỹ đạo phi tuyến Cubic Ease-In-Out & Back Ease-Out
> breathing_simulator: Dao động vi mô 0.5° - 1.2° giả lập nhịp thở khi IDLE
> tof_collision_avoidance: Đọc laser VL53L0X né vật cản tự động theo thời gian thực
> track_drive_controller: Điều khiển động cơ xích kép qua PWM LEDC phần cứng
> rmt_rgb_eye: Hiển thị trạng thái cảm xúc qua đèn RGB WS2812
HARDWARE BREAKDOWN
VI ĐIỀU KHIỂN (MCU)
ESP32-S3 SuperMini (Dual-Core LX7 @ 240MHz, 4MB Flash, 2MB Quad PSRAM)
NGUỒN CẤP / BẢO VỆ
Pin LiPo 2S 7.4V → MP1584 Buck 5V 3A → AP2112K 3.3V + Type-C USB
LINH KIỆN & NGOẠI VI
  • INMP441 I2S MEMS Microphone (16kHz Audio Input)
  • MAX98357A I2S DAC/Amplifier (24kHz R2-D2 Waveform DMA Synthesis)
  • 2-Axis Pan/Tilt Neck Servos (Yaw/Pitch LEDC Hardware PWM)
  • DRV8833 Dual DC Track Drive Motors (Dual H-Bridge)
  • VL53L0X Laser Time-of-Flight (ToF) Distance Sensor (I2C Master)
  • Single WS2812 RGB Addressable LED Eye Indicator (RMT Channel)
  • Khung vỏ in 3D sinh học Robot T-Rax (Headless NoDisplay)